“安不忘危”，出自《周易·系辞下》，“是故君子安而不忘危，存而不忘亡，治而不忘乱，是以身安而国家可保也”，意思是说即使处在平安的环境，也要有忧患意识，时刻考虑到可能出现的困难危险。
齐僖公三十三年（前698年）十二月，齐僖公吕禄甫去世，其长子吕诸儿即位，是为齐襄公。齐襄公即位之后，荒淫无道、随意诛杀，尤其是对于诸兄弟十分猜忌，于是诸公子纷纷逃亡国外，其中公子纠在管仲、召忽的保护下逃往鲁国，公子小白则在鲍叔牙的辅佐下逃往莒国。
早年间，齐僖公十分宠信侄子公孙无知，使其服装礼仪等待遇以太子一般无二，齐襄公即位之后，便将其待遇全部降低，公子无知心中十分不满。齐襄公十二年（前686年），齐国大夫连称、管至父两人因对国君不满，于是勾结公孙无知发动叛乱。
同年十二月，齐襄公在打猎中摔伤，公孙无知等人趁机发动袭击，杀死齐襄公，之后公孙无知自立为国君。
齐桓公元年（前685年），曾受公孙无知虐待过的齐大夫雍廪，以平乱为名诛杀公孙无知，并讨论重立君主。齐国大族高、国两家于是暗中通知公子小白回国即位，鲁国听说后也连忙发兵送公子纠回国，并派管仲带兵堵截莒国到齐国之路。
管仲见到公子小白车驾，一箭射中公子小白的带钩，姜小白假装倒地而死，管仲派人会鲁国报捷，公子纠于是大摇大摆的返回齐国，公子小白却星夜兼程赶回，等到公子纠赶回齐国时，公子小白已经继承了国君之位，是为齐桓公。
齐桓公即位之后，立即出兵攻打鲁国，迫使鲁国处死公子纠，但却将公子纠的老师召忽和管仲接回了齐国，并在鲍叔牙的劝说下不计前嫌，重用管仲。
此后，齐桓公对内励精图治，任用管仲为相，厉行改革，实行军政合一、兵民合一制度，促使齐国逐渐强盛；对外则打出“尊王攘夷”旗号，九合诸侯，平定宋国内乱，北击山戎，南伐楚国，接连灭掉谭、遂、鄣等小国。
在齐桓公的治理下，齐国国力极为强盛，雄霸于中原以东，周天子以齐桓公为侯伯，使得齐桓公得以成为春秋五霸之一。
齐桓公十九年（前667年），齐桓公、鲁庄公、宋桓公、陈宣公、郑文公会盟于幽邑，陈国和郑国臣服于齐国。回国后，齐桓公和管仲、鲍叔牙、宁戚四人在一起饮酒，饮到高兴时，齐桓公对鲍叔说：“为什么不给我祝酒？”
鲍叔牙捧杯而起，对着三人说道，“希望您别忘记当初流亡莒国的日子，希望管仲不要与公子纠在鲁国逃亡的日子以及最后被绑缚着从鲁国遣送回齐国的日子，希望宁戚不要忘记假扮牛贩而高歌于大王车前的时候！”鲍叔牙以此番话劝说齐桓公和大臣们要居安思危。
齐桓公听罢，离席向鲍叔牙拜谢道，“我和两位大夫都不会忘记这番教诲，齐国一定不会因此而衰败的。”
可惜的是，齐桓公并没有将这段话深深地刻在骨子里，随着年龄的增大，步入晚年的齐桓公日渐昏庸，在管仲去世之后，任用易牙、竖刁、开方等奸佞，不仅使得国家日衰，就连他自己也落得个凄惨的下场。
齐桓公四十三年（前643年），齐桓公病重之际，公子无亏、公子昭、公子潘、公子元、公子商人等五公子则各率党羽争位，齐国陷入一片混乱。而易牙、竖刁、卫开方等奸逆，更是禁锢桓公于室，筑高墙不准入，以至于一代霸主齐桓公竟然拿因为无人照料，最终病重饿死。
齐桓公去世之后，尸体更是一直在床上放了六十七天，以至于蛆出于户外，无人敢收葬。直到同年十二月十四日，新立的齐君无亏才命人将齐桓公收殓下葬。
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